Первое знакомство человека с минералами произошло задолго до появления письменности.
В древности люди хорошо знали многие минералы и умели использовать их свойства. Доказательством тому служат обнаруженные археологами на многих стоянках древнего человека острейшие кремнёвые ножи и наконечники стрел, золотые украшения, нефритовые топоры и молотки, рисунки на стенах пещер, сделанные не потускневшими за тысячелетия минеральными красками.
Древнейшие из дошедших до наших времен сведения о камнях, опыте их использования содержат древнеегипетские папирусы, индийский эпос (XI — X вв. до н.э.), китайские хроники (XX – V вв. до н.э.).
Первые специальные описания минералов можно найти в древнем китайском манускрипте Сан-Хей-дина «Древние сказания о горах и людях» (V век до н.э.), в трактате «О камнях» древнегреческого естествоиспытателя и философа Теофраста (372-287 гг. до н.э.) и книгах римского ученого Плиния Старшего (23 – 79 гг. н.э.)
Уже во времена Плиния Старшего были известны десятки минералов. Первые классификации минералов, где учитывались их физические свойства, содержатся в трудах выдающихся мыслителей средневековой Средней Азии и Арабского Востока аль-Бируни (973 – ок.1050) и ибн Сины (Авиценны).
Ибн Сина (ок.980 – 1037) подразделил минералы по их свойствам на камни и земли, металлы, горючие ископаемые и соли (растворимые вещества).
В Европе сведения по минералогии и рудному делу были обобщены немецким ученым Георгиусом Агриколой (Георгом Бауэром) в XVI в.
От позднелатинского слова minera («руда») и возникло название единой науки об ископаемых кристаллах – минералогия.
Когда в начале XIX века общая до того времени наука о камнях и других ископаемых разделяется на минералогию, горнорудное дело, металлургию, геологию и палеонтологию (что произошло благодаря трудам Абраама Готлоба Вернера, преподавателя
Фрайбергской горной академии, бывшей в то время основным центром развития минералогии), список известных минералов насчитывал уже более трёхсот видов.
Число изученных минералов стало быстро расти, когда начали применять химический анализ. Большой вклад в изучение состава минералов и форм их кристаллов внесли выдающиеся учёные XVIII—XIX вв. Якобе Берцелиус, Аксель Фредерик Кронштедт, Михаил Васильевич Ломоносов, Василий Михайлович Севергин, Николай Иванович Кокшаров, Юхан Гадолин, Павел Владимирович Еремеев, Эйльхард Мичерлих, Жан Батист Роме де Лиль, Рене Жюст Гаюи, Антуан Лоран Лавуазье, Огюст Мишель Леви, Уильям Хайд Волластон и многие другие.
В конце XIX — начале XX вв. человеку удалось проникнуть в тайну кристаллической структуры минералов.
В 1890 г. русский учёный Евграф Степанович Фёдоров установил все 230 возможных способов расположения атомов в кристаллах, а в 1912 г. немецкий физик Макс Теодор Лауэ предложил использовать открытые в 1895 г. рентгеновские лучи для исследования кристаллов.
Именно тогда появились новые науки, связанные с минералогией.
Законы построения кристаллов из атомов и молекул стала изучать кристаллохимия. Начало ей было положено в трудах норвежского учёного Виктора Мориса Гольдшмидта.
Поведением атомов химических элементов в земной коре начала заниматься геохимия, основоположником которой является русский учёный Владимир Иванович Вернадский.
Неожиданно оказалось, что многие особенности строения и «поведения» минералов можно сопоставить с явлениями, которые раньше были известны только для мира живой природы. Так появились термины «генерации (поколения) минералов», «анатомия кристаллов минералов», «борьба за выживание», «конкуренция» между отдельными зёрнами минералов в их сообществах.
Теперь всё чаще обнаруживаются точки соприкосновения минералогии с новейшими разделами других фундаментальных наук — физики, химии, биологии, математики. Так, например, оказалось, что формы многих сростков минералов можно описать при помощи недавно разработанного математического метода — фрактальной геометрии.
Вместе с тем учёные продолжают открывать всё новые минералы. В настоящее время список известных минералов насчитывает около 4 тыс. видов и ежегодно открываются десятки новых.